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こんばんは。

③　担保物権は、被担保債権に従います。（付従性）　つまり、被担保債権が消滅したら、その担保物権も消滅します。
④　消滅時効の効果は相対的と言われています。　つまり、消滅時効を援用した者にだけ効果を発生する。

③から考えると、債務者が被担保債権の消滅時効を援用すれば、その担保物権も消滅します。

しかし、④から、債務者が援用をしなければ、被担保債権は消滅しません。　しかし、この場合、担保の提供者（質権設定者）も、独自に消滅時効を援用できる（相対的）。　よって、質権設定者が援用すれば、質権は消滅する。
ただし、誰もが援用できるわけではありません。債務者、保証人、物上保証人は確実に援用できます。

以上を参考にして、
被担保債権が消滅する場合は、その債務は弁済しなくてよい。
質権が消滅する場合は、その質物は返却することになる。