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まず、使用貸借の特色として、以下の三つが挙げられます。
①要物契約(借主が物を「受け取る」ことによって契約が成立する)
②片務契約(借主だけが返還債務を負う)
③無償契約(借主は、使用・収益の対価を支払う必要はない)
本肢では使用貸借契約の成立要件として、特に①が問題となります。

使用貸借契約の成立要件は条文に示されており(593条)、
(a)当事者の一方が無償で使用及び収益をした後に返還することを約し(使用貸借の合意)
(b)相手方からある物を受け取る(合意に基づく物の引渡し)
これら両方の要件が充足したときに、効果たる使用貸借契約が成立します。

以上の理解を基に本肢を検討します。
本肢では成立要件として、「借主が無償で物を借りて使用収益した後、これを貸主に返還することを合意すること」とあり、上記要件の内(a)の使用貸借の合意のみしか挙げられていません。
したがって、要物契約たる使用貸借契約において、「物を受け取る」ことが欠けているため契約は成立せず、誤りとなります。